Το τάγκο ως χορός γεννήθηκε προς το τέλος του 19ου αιώνα στις λαϊκές γειτονιές του Μπουένος Άιρες και του Μοντεβιδέο και προήλθε από συνένωση Ευρωπαϊκών, Νοτιοαμερικανικών και Αφρικανικών στοιχείων. Την περίοδο 1910-1920 διαδόθηκε και έγινε μόδα στην αστκή τάξη της Ευρώπης και της Βόρειας Αμερικής και αυτό συνέτεινε να γίνει αποδεκτό και από τους αστούς του Μπουένος Άϊρες. Ύστερα από μια περίοδο ύφεσης (περίπου 1920-1935) οπότε κυριάρχησε το τάγκο ως τραγούδι, ακολούθησε η χρυσή εποχή (περίπου 1935-1955) οπότε μεγάλες ορχήστρες έπαιζαν τάγκο κατάλληλα για χορό. Ακολούθησε άλλη μια περίοδος ύφεσης (περίπου 1955-1983) εξ αιτίας ενός συνδυασμού παραγόντων (συχνά αναφέρονται οι πολιτικές περιπέτειες της Αργεντινής, που πάντως δεν μονοπωλούνται από αυτήν την περίοδο, και η δημοτικότητα του ροκ-εντ-ρολ). Γύρω στο 1983, με την πτώση της δικτατορίας στην Αργεντινή, η θεατρική μουσικοχορευτική παράσταση Tango Argentino, στη οποία συμμετείχαν μερικοί από τους καλλίτερους μουσικούς (Sexteto Mayor) και χορευτές (Juan Carlos Copes και άλλοι), ταξίδεψε σε Ευρώπη και Βόρεια Αμερική και σημάδεψε και εν μέρει προκάλεσε την αναγέννηση του ενδιαφέροντος για το τάγκο, τόσο στην Αργεντινή όσο και σε όλον σχεδόν τον κόσμο. Το ενδιαφέρον για το τάγκο συνεχίζεται αμείωτο μέχρι σήμερα

Το τάγκο χορεύεται από ζευγάρια αγκαλιασμένα κοντά, και μολονότι η αγκαλιά μπορεί κάποτε να χαλαρώνει για να εκτελεστούν κινήσεις που το απαιτούν, κατά κανόνα δεν σπάει. Είναι έντονα αυτοσχεδιαστικό με σαφώς διακριτούς ρόλους για τον καβαλιέρο και την ντάμα, όπου ο καβαλιέρος με την κίνησή του προτείνει κινήσεις στην ντάμα στις οποίες τελικά προσαρμόζεται ο ίδιος. Έτσι, όταν χορεύεται από έμπειρους χορευτές, συνιστά έναν διάλογο του ζευγαριού με αφορμή την μουσική, γιατί, σε αντίθεση με άλλους χορούς, δεν έχει τυποποιημένα βήματα και φιγούρες αλλά μάλλον ένα κινησιολογικό λεξιλόγιο και ένα αντίστοιχο συντακτικό που επιτρέπει τον αυτοσχεδιαστικό σχηματισμό χορευτικών φράσεων σχεδόν απεριόριστης ποικιλίας ανάλογα με την μουσική, την διάθεση του ζευγαριού και τον διαθέσιμο χώρο στην πίστα. Στο τάγκο της χρυσής εποχής (περίπου 1930-1955) καβαλλιέρος και ντάμα κρατούν ο καθένας ισορροπία ανεξάρτητα από τον άλλον. Με την αναγέννηση του τάγκο από το 1983 και μετά, συνυπάρχει η τάση διατήρησης του κλασσικού στυλ της χρυσής εποχής με την τάση να εισαχθούν νέα στοιχεία όπως η αλληλοεξάρτηση ισορροπίας με το ζευγάρι να ακουμπά στο πάνω μέρος του σώματος σε σχήμα Λ ή να κρατιέται από τα χέρια σε σχήμα V. Αλλά ασχέτως στυλ, το τάγκο μετά το 1983 είναι ένας χορός που συνήθως μαθαίνεται από δασκάλους ενώ στην Αργεντινή της χρυσής εποχής οι χορευτές ήταν αυτοδίδακοι και αλληλοδιδασκόμενοι.

Στην Αργεντινή, αλλά και όπου αλλού στον κόσμο υπάρχουν θιασώτες του Αργεντίνικου τάγκο, το τάγκο ως κοινωνικός χορός χορεύεται προπάντων σε συναθροίσεις για τις οποίες έχει επικρατήσει το όνομα μιλόγκα (milonga). Εκτός από τάγκο εκεί χορεύεται και βαλς (αλλά με κινησιολογία παρμένη από το τάγκο) και μιλόγκα (ένας συνήθως πιό ρυθμικός και γρήγορος χορός που μοιράζεται το όνομά του με αυτό της χορευτικής συνάθροισης). Σε μια μιλόγκα ακολουθούνται συνήθως ειδικοί παραδοσιακοί κανόνες όσον αφορά την συμπεριφορά των χορευτών και τις επιλογές του ντι-τζέϊ, που αποσκοπούν στο να διευκολύνουν τον χορό, ακόμη και μεταξύ αγνώστων, αλλά και να αποτρέψουν ανάρμοστες συμπεριφορές. Η μουσική είναι προπάντων από την Αργεντινή της χρυσής εποχής, αλλά κάποτε και παλιότερη και κάποτε και πιό πρόσφατη, άλλοτε στο παραδοσιακό στυλ, άλλοτε από το νεωτερικό ρεπερτόριο του nuevo tango, και κάποτε ακόμη και από άλλα ειδη (οπότε χαρακτηρίζεται "alternative"/"εναλλακτική") όπως ποπ/ροκ. Κατά κανόνα πάντως κάθε μιλόγκα θεραπεύει μια συγκεκριμένη μουσική προτίμηση και η παραδοσιακή μουσική κυριαρχεί.

Στο δεύτερο μισό της δεκαετίας του 1990 άρχισε και στην Ελλάδα να αναπτύσσεται ενδιαφέρον για το αργεντίνικο τάγκο, με παράλληλη εμφάνιση στην Αθήνα των πρώτων δασκάλων (Ελλήνων και Αργεντίνων) και σχολών, ανθρώπων που ήθελαν να κάνουν το τάγκο χόμπυ και αιθουσών όπου μπορούσε κανείς να χορέψει. Προς το τέλος της πρώτης δεκαετίας του 21ου αιώνα το τάγκο είχε πλέον διαδοθεί και σε άλλες μεγάλες πόλεις της Ελλάδας και είχε έναν σημαντικό (αν και ποσοστιαία μικρό σε σχέση με τον πληθυσμό) αριθμό αφωσιωμένων οπαδών που ήταν διατεθειμένοι να μάθουν να χορεύουν έναν σχετικά δύσκολο χορό και να τον κάνουν χόμπυ. Το 2010 στην Αθήνα υπήρχαν περισσότερες από δέκα μιλόγκες που κάθε μια τους λειτουργούσε τακτικά μια φορά την εβδομάδα.